04 ಪವರ್ ಡ್ರೈವ್: 3-ಹಂತದ MOS ಸೇತುವೆಯು ಜಂಟಿಯ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುತ್ತದೆ.

ಚಿತ್ರ 5: ಮೂರು-ಹಂತದ ಮೋಟಾರ್ ತಂತಿಗಳನ್ನು MOS ವಿದ್ಯುತ್ ವಿಭಾಗಕ್ಕೆ ಕೇಂದ್ರೀಯವಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲಾಗಿದೆ, ಅದರ ಸುತ್ತಲೂ ಸ್ಯಾಂಪ್ಲಿಂಗ್ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ಗಳು, ಡ್ರೈವರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಫಿಲ್ಟರ್ ಘಟಕಗಳನ್ನು ಜೋಡಿಸಲಾಗಿದೆ.

 

ಈ ಜಂಟಿ ಚಾಲಕವನ್ನು ಮೂರು-ಹಂತದ ಬ್ರಷ್‌ಲೆಸ್ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳಿಗಾಗಿ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ. ಮೂರು-ಹಂತದ BLDC ಮೋಟಾರ್‌ಗಳ ಹೆಚ್ಚಿನ-ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕೆ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಮೂರು ಅರ್ಧ-ಸೇತುವೆಗಳು ಬೇಕಾಗುತ್ತವೆ, ಇದು ಕನಿಷ್ಠ ಆರು ಪವರ್ MOSFET ಗಳೊಂದಿಗೆ ಮೂರು-ಹಂತದ ಇನ್ವರ್ಟರ್ ಅನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತದೆ. ಬಹು ದೊಡ್ಡ-ಪ್ಯಾಕೇಜ್ MOS ಸಾಧನಗಳುಮಾಡಬಹುದುಈ ವಾಸ್ತುಶಿಲ್ಪಕ್ಕೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ, ಮೂರು-ಹಂತದ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಸೋಲ್ಡರ್ ಪಾಯಿಂಟ್‌ಗಳನ್ನು ಸುತ್ತುವರೆದಿರುವ PCBA ಮೇಲೆ ಗುರುತಿಸಬಹುದು.

 

ಮೂರು-ಹಂತದ ಸೇತುವೆಯ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ತರ್ಕವನ್ನು ಈ ಕೆಳಗಿನಂತೆ ಸರಳೀಕರಿಸಬಹುದು:

ಬ್ಯಾಟರಿ ಅಥವಾ ಬಸ್ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಅನ್ನು P+ ಮತ್ತು P- ಮೂಲಕ ನೀಡಲಾಗುತ್ತದೆ; MOS ಅರ್ಧ-ಸೇತುವೆಗಳ ಹೈ-ಸ್ಪೀಡ್ ಸ್ವಿಚಿಂಗ್ DC ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಅನ್ನು ಮೂರು-ಹಂತದ ಪ್ರವಾಹವಾಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುತ್ತದೆ;

ತಿರುಗುವ ಕಾಂತೀಯ ಕ್ಷೇತ್ರವನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಮೂರು-ಹಂತದ ಪ್ರವಾಹವು ಮೋಟಾರ್ ವಿಂಡಿಂಗ್‌ಗಳಿಗೆ ಹರಿಯುತ್ತದೆ; ನಿಯಂತ್ರಕವು ಎನ್‌ಕೋಡರ್ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಪ್ರಸ್ತುತ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಆಧರಿಸಿ PWM ಕರ್ತವ್ಯ ಚಕ್ರಗಳನ್ನು ನಿರಂತರವಾಗಿ ಸರಿಹೊಂದಿಸುತ್ತದೆ;

ಅಂತಿಮವಾಗಿ ಜಂಟಿಯು ಗುರಿ ಟಾರ್ಕ್, ವೇಗ ಅಥವಾ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಮಾಡಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ.

ಈ ವಿಭಾಗದ ಕಳಪೆ ವಿನ್ಯಾಸವು ಹಲವಾರು ವಿಶಿಷ್ಟ ಸಮಸ್ಯೆಗಳಿಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ: ಅತಿಯಾದ MOS ತಾಪನ, ಕಡಿಮೆ-ವೇಗದ ಕಂಪನ, ತೀವ್ರ ಟಾರ್ಕ್ ಏರಿಳಿತ, ತಪ್ಪು ಓವರ್‌ಕರೆಂಟ್ ರಕ್ಷಣೆಯ ಪ್ರಚೋದನೆ ಮತ್ತು ಎನ್‌ಕೋಡರ್‌ಗಳು ಅಥವಾ ಸಂವಹನ ಸರ್ಕ್ಯೂಟ್‌ಗಳ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುವ EMI ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪ. ಈ ಕಾರಣಕ್ಕಾಗಿ, ರೋಬೋಟ್ ಜಾಯಿಂಟ್‌ಗಳಿಗೆ ಪವರ್ ಬೋರ್ಡ್ ವಿನ್ಯಾಸವು ಸಾಮಾನ್ಯ ಸಣ್ಣ ಮೋಟಾರ್ ಡ್ರೈವರ್ ಬೋರ್ಡ್‌ಗಳಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ಸವಾಲಿನದ್ದಾಗಿದೆ.

 

ಚಿತ್ರ 6: TLV767 ವೋಲ್ಟೇಜ್ ನಿಯಂತ್ರಕವನ್ನು ಬೋರ್ಡ್‌ನಲ್ಲಿ ಇಂಡಕ್ಟರ್‌ಗಳು, ಕೆಪಾಸಿಟರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಹಲವಾರು ಕಡಿಮೆ-ವೋಲ್ಟೇಜ್ ವಿದ್ಯುತ್ ಘಟಕಗಳ ಜೊತೆಗೆ ಕಾಣಬಹುದು.

ವಿದ್ಯುತ್ ಸರಬರಾಜು ವೃಕ್ಷವನ್ನು ವಿಶ್ಲೇಷಿಸುವುದು ಸಹ ಯೋಗ್ಯವಾಗಿದೆ. TLV767 ನಂತಹ LDO ನಿಯಂತ್ರಕಗಳು ಮತ್ತು "100" ಎಂದು ಗುರುತಿಸಲಾದ ವಿದ್ಯುತ್ ಇಂಡಕ್ಟರ್‌ಗಳು PCB ಯಲ್ಲಿ ಗೋಚರಿಸುತ್ತವೆ. 48V-ರೇಟೆಡ್ ಕೀಲುಗಳ ಅನ್ವಯದ ಸನ್ನಿವೇಶವನ್ನು ಪರಿಗಣಿಸಿ, ಕಡಿಮೆ-ವೋಲ್ಟೇಜ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು LDO ಗಳ ಮೂಲಕ ಮಾತ್ರ ಹೆಚ್ಚಿನ ವೋಲ್ಟೇಜ್‌ನಿಂದ ನೇರವಾಗಿ ಕೆಳಗಿಳಿಸುವ ಸಾಧ್ಯತೆಯಿಲ್ಲ ಎಂದು ಊಹಿಸಬಹುದು. ಬದಲಾಗಿ, ಈ ಕೆಳಗಿನವುಗಳಿಗೆ ಹೋಲುವ ವಿದ್ಯುತ್ ಸರಬರಾಜು ವಾಸ್ತುಶಿಲ್ಪವನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲಾಗಿದೆ:

ಹೈ-ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಬಸ್ → ಸ್ಟೆಪ್-ಡೌನ್ ಪರಿವರ್ತನೆ ಬದಲಾಯಿಸುವುದು → ಕಡಿಮೆ-ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಹಳಿಗಳು (5V / 3.3V, ಇತ್ಯಾದಿ) → ದ್ವಿತೀಯ LDO ನಿಯಂತ್ರಣ / ಸ್ಥಳೀಯ ಶಬ್ದ ಫಿಲ್ಟರಿಂಗ್

ಈ ವಿದ್ಯುತ್ ವಾಸ್ತುಶಿಲ್ಪವು ಹೆಚ್ಚು ತರ್ಕಬದ್ಧವಾಗಿದೆ. MCU, ಎನ್‌ಕೋಡರ್, ಸ್ಯಾಂಪ್ಲಿಂಗ್ ಆಂಪ್ಲಿಫೈಯರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಸಂವಹನ ಟ್ರಾನ್ಸ್‌ಸಿವರ್‌ಗಳಿಗೆ ಶುದ್ಧ, ಸ್ಥಿರವಾದ ಕಡಿಮೆ-ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಶಕ್ತಿಯ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಆದರೆ MOS ಸ್ವಿಚ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಮೋಟಾರ್ ಫೇಸ್ ಲೈನ್‌ಗಳು ತೀವ್ರವಾದ ಶಬ್ದವನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸುತ್ತವೆ. ಕಡಿಮೆ-ವೋಲ್ಟೇಜ್ ವಿದ್ಯುತ್ ಸರಬರಾಜಿನಲ್ಲಿ ಸಾಕಷ್ಟು ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪ-ವಿರೋಧಿ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆ ಇಲ್ಲದಿದ್ದರೆ, ಹೊರಹೊಮ್ಮುವ ಮೊದಲ ದೋಷಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಮೋಟಾರ್ ಅಸಮರ್ಪಕ ಕಾರ್ಯಗಳಲ್ಲ, ಆದರೆ ಹಠಾತ್ ಕೋನ ಜಿಗಿತಗಳು, ಸಂವಹನ ಡ್ರಾಪ್‌ಔಟ್‌ಗಳು ಅಥವಾ ಡ್ರಿಫ್ಟಿಂಗ್ ಕರೆಂಟ್ ಸ್ಯಾಂಪ್ಲಿಂಗ್ ರೀಡಿಂಗ್‌ಗಳಾಗಿವೆ.

05 ಪ್ರಸ್ತುತ ಮತ್ತು ತಾಪಮಾನ ಸಂವೇದನೆ: ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳು ನೈಜ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಮೇಲ್ವಿಚಾರಣೆ ಮಾಡಬೇಕು.

 

ಚಿತ್ರ 7: ಮೂರು-ಹಂತದ ವಿದ್ಯುತ್ ವಿಭಾಗದ ಕೆಳಗೆ ಬಹು R001 ಕಡಿಮೆ-ಮೌಲ್ಯದ ಸೆನ್ಸ್ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ಗಳು ಇವೆ.

ಈ ಬೋರ್ಡ್‌ನಲ್ಲಿ R001 ಘಟಕಗಳು ನಿರ್ಣಾಯಕವಾಗಿದ್ದು, ಮೋಟಾರ್ ಫೇಸ್ ಕರೆಂಟ್ ಅಥವಾ ಬಸ್ ಕರೆಂಟ್ ಅನ್ನು ಅಳೆಯಲು ಬಳಸುವ ಮಿಲಿಯೋಮ್-ಮಟ್ಟದ ಕಡಿಮೆ-ಮೌಲ್ಯದ ಸೆನ್ಸ್ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ಗಳನ್ನು (ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ 1 mΩ) ಪ್ರತಿನಿಧಿಸುತ್ತವೆ. BLDC ಮೋಟರ್‌ನ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅದರ ಫೇಸ್ ಕರೆಂಟ್‌ನೊಂದಿಗೆ ಬಲವಾಗಿ ಪರಸ್ಪರ ಸಂಬಂಧ ಹೊಂದಿರುವುದರಿಂದ, ಕರೆಂಟ್ ಸೆನ್ಸಿಂಗ್ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣದ ತಿರುಳನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತದೆ.

ಬೇರೆ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಹೇಳುವುದಾದರೆ, ನಿಯಂತ್ರಕವು ಜಂಟಿಯ ಟಾರ್ಕ್ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಅನ್ನು "ಊಹೆ" ಮಾಡುವುದಿಲ್ಲ; ಬದಲಾಗಿ, ಇದು ಸೆನ್ಸ್ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ಗಳಾದ್ಯಂತ ಸಣ್ಣ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಡ್ರಾಪ್ ಅನ್ನು ಅಳೆಯುವ ಮೂಲಕ ಪ್ರವಾಹವನ್ನು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡುತ್ತದೆ:

ಸೆನ್ಸ್ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ನಲ್ಲಿ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಡ್ರಾಪ್ → ಆಂಪ್ಲಿಫಿಕೇಶನ್ & ಫಿಲ್ಟರಿಂಗ್ → ADC ಸ್ಯಾಂಪ್ಲಿಂಗ್ → ಕರೆಂಟ್ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ → FOC ಟಾರ್ಕ್ ನಿಯಂತ್ರಣ

ಈ ಸಿಗ್ನಲ್ ಸರಪಳಿಯ ನಿಖರತೆಯು ನೇರವಾಗಿ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ:

ಟಾರ್ಕ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ನಿಖರತೆ: ಪ್ರಸ್ತುತ ಅಂದಾಜು ತಪ್ಪಾಗಿದ್ದರೆ, ಟಾರ್ಕ್ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ನಿಖರವಾಗಿರುವುದಿಲ್ಲ.

ಕಡಿಮೆ ವೇಗದ ಸುಗಮತೆ: ಹೆಚ್ಚಿನ ಮಾದರಿ ಶಬ್ದವು ಕಡಿಮೆ ವೇಗದಲ್ಲಿ ನಡುಕವನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ.

ಓವರ್‌ಕರೆಂಟ್ ರಕ್ಷಣೆ: ನಿಧಾನಗತಿಯ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯು MOSFET ಗಳನ್ನು ಸುಡಬಹುದು, ಆದರೆ ಅತಿಯಾದ ಸೂಕ್ಷ್ಮ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್‌ಗಳು ತಪ್ಪು ರಕ್ಷಣೆ ಟ್ರಿಗ್ಗರ್‌ಗಳಿಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತವೆ.

ಉಷ್ಣ ನಿರ್ವಹಣಾ ತಂತ್ರ: ನಿರಂತರ ಹೆಚ್ಚಿನ ಪ್ರವಾಹವು ಮೋಟಾರ್ ವಿಂಡಿಂಗ್‌ಗಳು, MOSFET ಗಳು ಮತ್ತು ಕರೆಂಟ್-ಸೆನ್ಸ್ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಏಕಕಾಲಿಕ ತಾಪಮಾನ ಏರಿಕೆಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ.

ವಿನ್ಯಾಸದ ದೃಷ್ಟಿಕೋನದಿಂದ, ಕರೆಂಟ್-ಸೆನ್ಸ್ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ಗಳನ್ನು MOSFET ಗಳು ಮತ್ತು ಫೇಸ್ ವೈರಿಂಗ್‌ಗೆ ಹತ್ತಿರ ಇಡುವುದರಿಂದ ಹೆಚ್ಚಿನ-ಕರೆಂಟ್ ಲೂಪ್ ಅನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ, ಇದು ಪರಾವಲಂಬಿ ಇಂಡಕ್ಟನ್ಸ್ ಮತ್ತು ಸ್ಯಾಂಪ್ಲಿಂಗ್ ದೋಷಗಳನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಲು ಸಹಾಯ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಪ್ರತಿ ಹಂತದ ಬಳಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಸಣ್ಣ ರೆಸಿಸ್ಟರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಕೆಪಾಸಿಟರ್‌ಗಳನ್ನು ಜೋಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಗೇಟ್ ಡ್ಯಾಂಪಿಂಗ್, ಸ್ಯಾಂಪ್ಲಿಂಗ್ ಫಿಲ್ಟರಿಂಗ್, ಡ್ರೈವರ್ ಸ್ಟೆಬಿಲೈಸೇಶನ್ ಮತ್ತು ಸ್ಥಳೀಯ ಡಿಕೌಪ್ಲಿಂಗ್‌ಗಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

ತಾಪಮಾನ ಪತ್ತೆ ಕೂಡ ಅಷ್ಟೇ ಅನಿವಾರ್ಯ. ಮೋಟಾರ್ ಒಳಗೆ ಅಥವಾ ವಿಂಡಿಂಗ್‌ಗಳ ಪಕ್ಕದಲ್ಲಿ ಸ್ಥಾಪಿಸಲಾದ ಥರ್ಮಿಸ್ಟರ್ ಅನ್ನು MOTOR NTC ಲೇಬಲ್ ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಹುಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ, ಕಡಿಮೆ-ವೇಗದ ಹೈ-ಟಾರ್ಕ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆ, ದೀರ್ಘಕಾಲದ ಸ್ಥಿರ ಹಿಡಿತ ಮತ್ತು ಎದ್ದು ನಿಲ್ಲುವಾಗ ಅಥವಾ ಕುಳಿತುಕೊಳ್ಳುವಾಗ ಅಸ್ಥಿರ ಪರಿಣಾಮ ಎಲ್ಲವೂ ಗಣನೀಯ ತಾಪಮಾನ ಏರಿಕೆಯನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ. NTC ನಿಯಂತ್ರಕವು ಮೂರು ಪ್ರಮುಖ ತಾಪಮಾನ-ಆಧಾರಿತ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ:

ವಿದ್ಯುತ್ ಮಿತಿಗೊಳಿಸುವಿಕೆ: ತಾಪಮಾನ ಹೆಚ್ಚಾದಂತೆ ಗರಿಷ್ಠ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಕರೆಂಟ್ ಅನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಿ; ಡಿರೇಟಿಂಗ್: ನಿರಂತರ ಭಾರವಾದ ಹೊರೆಗಳ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಗರಿಷ್ಠ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಮಿತಿಗೊಳಿಸಿ;

ರಕ್ಷಣಾತ್ಮಕ ಸ್ಥಗಿತಗೊಳಿಸುವಿಕೆ: ತಾಪಮಾನವು ಸುರಕ್ಷತಾ ಮಿತಿಯನ್ನು ಮೀರಿದ ನಂತರ ದೋಷ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ನಮೂದಿಸಿ.

ಇದು ವೃತ್ತಿಪರ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳು ಹೊಂದಿರಬೇಕಾದ ಮೂಲಭೂತ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವಾಗಿದೆ. ತಾಪಮಾನ ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣವಿಲ್ಲದೆ, ಕೀಲು ಅದರ ಹೆಚ್ಚಿನ ಗರಿಷ್ಠ ಟಾರ್ಕ್ ರೇಟಿಂಗ್ ಹೊರತಾಗಿಯೂ ದೀರ್ಘಕಾಲದವರೆಗೆ ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹವಾಗಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ.

06 ಸ್ಥಾನ ಪತ್ತೆ: ಡ್ಯುಯಲ್ ಮ್ಯಾಗ್ನೆಟಿಕ್ ಎನ್‌ಕೋಡರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಗೇರ್‌ಗಳು ಏಕ-ತಿರುವು ಕೋನಗಳನ್ನು ಬಹು-ತಿರುವು ಸ್ಥಾನ ಓದುವಿಕೆಗಳಾಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುತ್ತವೆ.

PCBA ತೆಗೆದ ನಂತರ, ಹಿಮ್ಮುಖ ಭಾಗದಲ್ಲಿ ಸಣ್ಣ ಗೇರ್ ರಚನೆಗಳ ಗುಂಪನ್ನು ಕಾಣಬಹುದು. ಇವು ಮುಖ್ಯ ಕಡಿತ ಗೇರ್‌ಗಳಲ್ಲ, ಆದರೆ ಕೋನ ಪತ್ತೆಗಾಗಿ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾದ ಸಹಾಯಕ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳಾಗಿವೆ.

 

ಚಿತ್ರ 8: ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಕದ ಹಿಂಭಾಗದಲ್ಲಿರುವ ಗೇರ್ ಮತ್ತು ಮ್ಯಾಗ್ನೆಟಿಕ್ ಎನ್‌ಕೋಡರ್ ಪ್ರದೇಶ

 

ಚಿತ್ರ 9: ಕೇಂದ್ರ ಶಾಫ್ಟ್‌ನ ತಿರುಗುವಿಕೆಯು ಎರಡು ಪಕ್ಕದ ಪಿನಿಯನ್ ಗೇರ್‌ಗಳನ್ನು ಸಿಂಕ್ರೊನಸ್ ಆಗಿ ತಿರುಗಿಸಲು ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ.

ರಚನಾತ್ಮಕವಾಗಿ, ಕೇಂದ್ರ ಶಾಫ್ಟ್‌ನ ತಿರುಗುವಿಕೆಯು ಎರಡು ಸಣ್ಣ ಗೇರ್‌ಗಳನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಪ್ರತಿ ಸಣ್ಣ ಗೇರ್‌ನ ಮಧ್ಯದಲ್ಲಿ ಒಂದು ಕಾಂತೀಯ ಘಟಕವನ್ನು ಅಳವಡಿಸಲಾಗಿದೆ, PCBA ಯ ಹಿಂಭಾಗದಲ್ಲಿರುವ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ಸ್ಥಾನಗಳಲ್ಲಿ ಕಾಂತೀಯ ಎನ್‌ಕೋಡರ್ IC ಗಳನ್ನು ಜೋಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಕಾಂತೀಯ ಎನ್‌ಕೋಡರ್‌ಗಳು ಕಾಂತೀಯ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳ ಕೋನೀಯ ವ್ಯತ್ಯಾಸಗಳನ್ನು ಅಳೆಯುತ್ತವೆ, ಆಪ್ಟಿಕಲ್ ಗ್ರ್ಯಾಟಿಂಗ್ ಡಿಸ್ಕ್‌ಗಳ ಅಗತ್ಯವನ್ನು ನಿವಾರಿಸುತ್ತದೆ. ಅವು ಸಣ್ಣ ತೈಲ ಮಾಲಿನ್ಯ ಮತ್ತು ಧೂಳನ್ನು ಸಹಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತವೆ, ಇದು ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಮುಚ್ಚಿದ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ಹೆಚ್ಚು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ.

 

ಚಿತ್ರ 10: ಡ್ಯುಯಲ್-ಗೇರ್ ಮತ್ತು ಡ್ಯುಯಲ್-ಎನ್‌ಕೋಡರ್ ರಚನೆಯು ಕೋನೀಯ ರೆಸಲ್ಯೂಶನ್ ಅನ್ನು ಸುಧಾರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಬಹು-ತಿರುವು ಸ್ಥಾನ ಪತ್ತೆಯನ್ನು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ.

ಇಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚು ಎದ್ದು ಕಾಣುವುದು "ಡ್ಯುಯಲ್-ಗೇರ್ + ಡ್ಯುಯಲ್ ಮ್ಯಾಗ್ನೆಟಿಕ್ ಎನ್‌ಕೋಡರ್" ಸಂರಚನೆ. ಇದರ ಮೌಲ್ಯವು ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರತೆಗಾಗಿ ಎರಡನೇ ಸಂವೇದಕವನ್ನು ಸೇರಿಸುವುದನ್ನು ಮೀರಿದೆ; ಬಹು-ತಿರುವು ಸಂಪೂರ್ಣ ಸ್ಥಾನ ಎನ್‌ಕೋಡಿಂಗ್ ಯೋಜನೆಯನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಲು ಇದನ್ನು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ:

ಒಂದೇ ಕಾಂತೀಯ ಎನ್‌ಕೋಡರ್ 0–360° ಒಳಗಿನ ಕೋನಗಳನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಅಳೆಯುತ್ತದೆ;

ಆದರೂ ಒಂದು ಜಂಟಿ ಬಹು ಸುತ್ತುಗಳನ್ನು ತಿರುಗಿಸಬಹುದು, ಮತ್ತು ಏಕ-ತಿರುವು ಎನ್‌ಕೋಡರ್ ತನ್ನದೇ ಆದ ತಿರುಗುವಿಕೆಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ;

ಎರಡು ಗೇರ್‌ಗಳು ವಿಭಿನ್ನ ಹಲ್ಲುಗಳ ಎಣಿಕೆಗಳು ಅಥವಾ ಗೇರ್ ಅನುಪಾತಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದ್ದರೆ, ಅವು ವರ್ನಿಯರ್ ತರಹದ ಪರಸ್ಪರ ಸಂಬಂಧವನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತವೆ;

ಎರಡು ಕೋನೀಯ ವಾಚನಗಳನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸುವ ಮೂಲಕ, ನಿಯಂತ್ರಕವು ಹೆಚ್ಚು ವಿಶಾಲ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯಲ್ಲಿ ಸಂಪೂರ್ಣ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡುತ್ತದೆ.

ಈ ರಚನೆಯು ಹುಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಿಗೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ನೀಡುತ್ತದೆ. ಪವರ್-ಆಫ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ, ಕಾಲುಗಳು, ತೋಳುಗಳು ಅಥವಾ ಸೊಂಟದ ಕೀಲುಗಳು ಬಾಹ್ಯ ಶಕ್ತಿಗಳಿಂದ ಸ್ಥಳಾಂತರಗೊಳ್ಳಬಹುದು. ಮರು-ಪವರ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ, ವ್ಯಾಪಕವಾದ ಹೋಮಿಂಗ್ ಚಲನೆಗಳ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಕೀಲುಗಳು ಕಡಿಮೆ ದಕ್ಷತೆಯಿಂದ ಬಳಲುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಸುರಕ್ಷತಾ ಅಪಾಯಗಳನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತವೆ. ಬಹು-ತಿರುವು ಸಂಪೂರ್ಣ ಸ್ಥಾನ ಸಂವೇದನೆಯು ಕೀಲುಗಳು ವಿದ್ಯುತ್ ಅನ್ನು ಪುನಃಸ್ಥಾಪಿಸಿದ ತಕ್ಷಣ ಭಂಗಿ ಡೇಟಾವನ್ನು ತಕ್ಷಣವೇ ಹಿಂಪಡೆಯಲು ಅನುಮತಿಸುತ್ತದೆ.